Программирование STM32. Часть 5: Порты ввода-вывода GPIO

В этой части мы разберемся с порами ввода-вывода GPIO микроконтроллера STM32F103C8 и напишем «Hello, World!» с мигающим светодиодом, а так же научимся читать состояние выводов микроконтроллера и использовать встроенный подтягивающий резистор. Предыдущая статья здесь, все статьи цикла можно посмотреть тут: http://dimoon.ru/category/obuchalka/stm32f1.

Введение

General-purpose input/output (GPIO) — важный компонент любого микроконтроллера, с помощью которого он взаимодействует с окружающим миром. В микроконтроллерах STM32 порты именуются буквами A, B, C и так далее: GPIOAGPIOBGPIOC... Каждый GPIO имеет 16 линий ввода/вывода, причем каждая линия может быть настроена независимо от других. Вот варианты настройки:

  • Input floating — вход с отключенными подтягивающими резисторами
  • Input pull-up — вход с подтяжкой к логической единице
  • Input-pull-down — вход с подтяжкой к логическому нулю
  • Analog — аналоговый вход (например, для АЦП)
  • Output open-drain — выход с открытым  коллектором (записали 1 — выход в высокоимпедансном состоянии, записали 0 — выход прижат внутренним транзистором к земле)
  • Output push-pull — выход «тяни-толкай» (записали 1 — на выходе лог. 1, записали 0 — на выходе лог. 0)
  • Alternate function push-pull — альтернативная функция в режиме «тяни-толкай»
  • Alternate function open-drain — альтернативная функция в режиме открытого коллектора

Дам несколько пояснений по поводу режимов.

Режим Analog. Внутри микроконтроллера есть аналогово-цифровые преобразователи, которые, как известно, должны иметь аналоговые входы. Так вот, в режиме Analog ножка микроконтроллера подключается к аналоговому входу АЦП внутри микроконтроллера. Кроме того, отключается вся цифровая обвязка этой ножки для уменьшения цифрового шума и энергопотребления.

Alternate function. В этом режиме ножкой микроконтроллера управляет внутренняя цифровая периферия, например, модуль USART.

Регистры GPIO

Давайте рассмотрим регистры портов GPIO.

Port configuration register low (GPIOx_CRL)

Регистр GPIOx_CRL

Рис. 1. Регистр CRL

Это конфигурационный регистр для выводов порта с номерами от 0 до 7. Каждому выводу предоставлено 4-ре бита конфигурации: 2 бита MODEy и 2 бита CNFy.

MODEy[1:0]: Режим ножки порта, вход или выход. В режиме выхода нужно выбрать максимальную частоту переключения данной ножки, насколько понял это является оптимизацией энергопотребления порта.

  • 00: Вход (значение после сброса)
  • 01: Выход, максимальная частота 10 MHz.
  • 10: Выход, максимальная частота 2 MHz.
  • 11: Выход, максимальная частота 50 MHz.

CNFy[1:0]: Конфигурация режима.

В режиме входа (MODEy[1:0]=00):

  • 00: Analog mode — аналоговый режим (подключен к АЦП или ЦАП-у)
  • 01: Floating input — вход с отключенными подтягивающими резисторами (значение после сброса)
  • 10: Input with pull-up / pull-down — вход с подтяжкой вверх или вниз
  • 11: Reserved — не используется

В режиме выхода (MODEy[1:0]>00):

  • 00: General purpose output push-pull — выход в режиме тяни/толкай
  • 01: General purpose output Open-drain — выход с открытым коллектором
  • 10: Alternate function output Push-pull — выход альтернативной функции режиме тяни/толкай
  • 11: Alternate function output Open-drain — выход альтернативной функции с открытым коллектором

Port configuration register high (GPIOx_CRH)

Регистр GPIOx_CRH

Рис. 2. Регистр CRH

Это конфигурационный регистр для выводов порта с номерами от 8 до 15. Тут все то же, что и для регистра GPIOx_CRL.

Port input data register (GPIOx_IDR) 

Регистр GPIOx_IDR

Рис. 3. Регистр IDR

IDRy: в этих битах содержится входное значение соответствующего порта ввода-вывода.

Port output data register (GPIOx_ODR)

Регистр GPIOx_ODR

Рис. 4. Регистр ODR

ODRy: выходные данные порта.

Port bit set/reset register (GPIOx_BSRR)

Регистр GPIOx_BSRR

Рис. 5. Регистр BSRR

С помощью этого регистра можно сбросить или установить любой бит регистра ODR без операций чтение-модификация-запись.

BRy: Сбросить бит у регистра ODR порта ввода-вывода (y= 0 .. 15)

  • 0: не оказывает влияние на соответствующий бит ODRx
  • 1: Сбрасывает в ноль соответствующий бит ODRx

BSy: Установить бит у регистра ODR порта ввода-вывода (y= 0 .. 15)

  • 0: не оказывает влияние на соответствующий бит ODRx
  • 1: Устанавливает в единицу соответствующий бит ODRx

Port bit reset register (GPIOx_BRR)

Регистр GPIOx_BRR

Рис. 6. Регистр BRR

С помощью этого регистра можно сбросить любой бит регистра ODR без операций чтение-модификация-запись.

BRy: Сбросить бит у регистра ODR порта ввода-вывода (y= 0 .. 15)

  • 0: не оказывает влияние на соответствующий бит ODRx
  • 1: Сбрасывает в ноль соответствующий бит ODRx

Port configuration lock register (GPIOx_LCKR)

Регистр GPIOx_LCKR

Рис. 7. Регистр LCKR

Этот регистр используется для блокировки конфигурационных битов порта после записи корректной последовательности в 16 бит (LCKK) регистра. Значения битов [15:0] используется для блокировки конфигурации GPIO. Во время блокирующей последовательности в LCKK значения LCKR [15: 0] не должны меняться. Когда блокирующая последовательность была записана, конфигурация выбранных портов ввода/вывода может быть изменена только после сброса микроконтроллера. Каждый LCKy бит блокирует возможность изменения четырех битов конфигурации порта (CRL, CRH).

LCKK[16]: Ключ блокировки.

  • 0: Блокировка конфигурации порта не активна.
  • 1: Блокировка конфигурации порта активна. GPIOx_LCKR заблокирован до следующего сброса микроконтроллера.

Для блокировки необходимо выполнить следующую последовательность:

  • Записать 1
  • Записать 0
  • Записать 1
  • Прочитать 0
  • Прочитать 1 (эта операция чтения не является обязательной, а всего лишь подтверждает успешность установки блокировки)

LCKy: Эти биты могут быть прочитаны и записаны, но запись можно произвести только если бит LCKK равен нулю.

  • 0: Конфигурация пина номер y не заблокирована
  • 1: Конфигурация пина номер y заблокирована

Настройка порта GPIO

Итак, с регистрами разобрались, настало время практики. Все примеры в этой статье для микроконтроллера STM32F103C8. В моем распоряжении есть вот такая отладочная плата:

Отладочная плата STM32F103C8

На ней установлен кварцевый резонатор на 8 МГц и светодиод на порту PB12. Вот с помощью этого светодиода мы и устроим Hello, World! 😉

Задача ясна: настраиваем PB12 на выход в режиме push-pull и с помощью регистра ODR дергаем 12-й пин порта GPIOB туда-сюда! Но мы забыли об одной маленько детали: RCC. Дело в том, что по-умолчанию после сброса микроконтроллера все периферийные модули отключены от источника тактового сигнала, в том числе и GPIO. А подать тактирование можно с помощью регистров RCC. В 3-ей части я про это говорил. Для начала нужно определить, к какой шине у нас подключен GPIOB. Открываем даташит на микроконтроллер, ищем вот эту таблицу:

Рис. 8. Таблица шин и периферийных устройств

GPIOB у нас подключен к шине APB2. Идем в Reference manual, открываем раздел про RCC, переходим к пункту 7.3.7 APB2 peripheral clock enable register (RCC_APB2ENR). С помощью этого регистра можно подать тактовый сигнал на устройства шины APB2:

Регистр RCC_APB2ENR

Рис. 9. Регистр RCC_APB2ENR

В регистре RCC_APB2ENR много флагов для разной периферии, в том числе и для нашего GPIOB, флаг называется IOPBEN. Перед началом инициализации PB12 нам надо установить этот бит в единицу.

Поехали программировать! За основу возьмем проект из 2-й части: https://github.com/DiMoonElec/stm32f103c8_empty_project. Создадим функцию инициализации порта:

void PortInit(void)
{
}

Первым делом включаем тактирование порта GPIOB:
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Включаем тактирование порта GPIOB

Далее настройка порта. Нам нужен пин PB12. Его конфигурационные биты находятся в регистре CRH:
GPIOB->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE12 | GPIO_CRH_CNF12); //для начала все сбрасываем в ноль
  
//MODE: выход с максимальной частотой 2 МГц
//CNF: режим push-pull
GPIOB->CRH |= (0x02 << GPIO_CRH_MODE12_Pos) | (0x00 << GPIO_CRH_CNF12_Pos);

Все 😉 Настройка завершена! Вот полный код функции:
void PortInit(void)
{
  RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Включаем тактирование порта GPIOB
  
  GPIOB->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE12 | GPIO_CRH_CNF12); //для начала все сбрасываем в ноль
  
  //MODE: выход с максимальной частотой 2 МГц
  //CNF: режим push-pull
  GPIOB->CRH |= (0x02 << GPIO_CRH_MODE12_Pos) | (0x00 << GPIO_CRH_CNF12_Pos);
}

Теперь управление. Для этого нам понадобится регистр ODR (рис. 4). Вот функция установки высокого уровня на PB12:
void PortSetHi(void)
{
  GPIOB->ODR |= (1<<12);
}

А вот низкого:
void PortSetLow(void)
{
  GPIOB->ODR &= ~(1<<12);
}

Ни чего сложного, почти как на AVR-ках! Однако, у нас все же более серьезный микроконтроллер, и у него есть некоторые фишки. Выражения вида GPIOB->ODR |= (1<<12) являются операциями чтение-модификация-запись. Это долго, и имеет побочные эффекты при одновременном обращении к одному и тому же регистру из разных участков программы (например, из прерывания и основного потока программы). Это называется нарушение атомарности операции. Но в STM32 можно сделать вот так:
void PortSetHi(void)
{
  GPIOB->BSRR = (1<<12);
}

void PortSetLow(void)
{
  GPIOB->BRR = (1<<12);
}

Конструкции (1<<12) превращаются в битовую маску 0x1000 на этапе компиляции, и у нас получается только одна операция записи в регистр BSRR или BRR (см. рис. 5, 6).

Ни и простой main() для проверки:

void main()
{
  int i;
  PortInit();
  
  for(;;)
  {
    PortSetHi();
    for(i=0; i<0x40000; i++)
      ;

    PortSetLow();
    for(i=0; i<0x40000; i++)
      ;
  }
}

Все, светодиод, подключенный к BP12 мигает! «Hello, World!» готов!

Давайте теперь настроим какой-нибудь вывод порта, например PB15, на вход с подтяжкой к питанию. При подключении PB15 к минусу, у нас будет зажигаться светодиод. Задача ясна, преступаем к реализации. В PortInit() добавим пару строк:

/// Настраиваем PB15 на вход с подтяжкой к питанию ///
GPIOB->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE15 | GPIO_CRH_CNF15);
//MODE: вход, оставляем в нуле
//CNF: вход с pull-up / pull-down
GPIOB->CRH |= (0x00 << GPIO_CRH_MODE15_Pos) | (0x02 << GPIO_CRH_CNF15_Pos);

GPIOB->ODR |= (1<<15); //Включаем подтяжку вверх

Тут все почти то же самое, как и при настройке PB12, только другой пин и параметры MODE/CNF. А вот последняя строчка требует пояснений. Дело в том, что регистр ODR имеет двойное назначение. Если пин настроен на выход, то соответствующий бит в ODR отвечает за значение логического уровня на этом пине. Но если пин настроен на вход, причем CNF=10 (Input with pull-up / pull-down), то соответствующий бит в ODR управляет подтягивающими резисторами этого пина. К стати, в Reference manual есть вот такая картинка:

Рис. 10. Таблица конфигурации порта

Функция PortInit() приобретает такой вид:

void PortInit(void)
{
  RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN; //Включаем тактирование порта GPIOB
  
  /// Настраиваем PB12 на выход ///
  GPIOB->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE12 | GPIO_CRH_CNF12); //для начала все сбрасываем в ноль
  
  //MODE: выход с максимальной частотой 2 МГц
  //CNF: режим push-pull
  GPIOB->CRH |= (0x02 << GPIO_CRH_MODE12_Pos) | (0x00 << GPIO_CRH_CNF12_Pos);
  
  /// Настраиваем PB15 на вход с подтяжкой к питанию ///
  GPIOB->CRH &= ~(GPIO_CRH_MODE15 | GPIO_CRH_CNF15);
  //MODE: вход, оставляем в нуле
  //CNF: вход с pull-up / pull-down
  GPIOB->CRH |= (0x00 << GPIO_CRH_MODE15_Pos) | (0x02 << GPIO_CRH_CNF15_Pos);
  
  GPIOB->ODR |= (1<<15); //Включаем подтяжку вверх
}

Перейдем к чтению состояния PB15. Для этого существует регистр IDR (рис. 3):
int ReadPort(void)
{
  if(GPIOB->IDR & (1<<15))
    return 1;
  return 0;
}

Думаю тут все понятно: если 15 бит в регистре IDR равен 1, то возвращаем единицу, а иначе — ноль.

В этом случае main() будет выглядеть вот так:

void main()
{
  PortInit();
  
  for(;;)
  {
    if(ReadPort())
      PortSetHi();
    else
      PortSetLow();
  }
}

На отладочной плате с микроконтроллером stm32f103c8 светодиод зажигается низким уровнем на выводе PB12. Это значит, что при замыкании PB15 на землю, будет прочитано нулевое значение на этом выводе и установлен ноль на PP12, и светодиод зажжется. Если PB15 отключить от земли, то внутренняя подтяжка прижмет вывод к плюсу питания микроконтроллера, на PB15 функция ReadPort() прочтет логическую единицу и на выводе PB12 возникнет лог. 1, что приведет к погасанию светодиода.

На этом все, продолжение следует! 😉 Продолжение.

 

Метки: , , , . Закладка Постоянная ссылка.

22 комментария: Программирование STM32. Часть 5: Порты ввода-вывода GPIO

  1. Евгений пишет:

    А почему мы не используем регистр BSRR для записи нуля а пользуемся BBR? Из тех же соображений что и ODR. И что будет если в него в двух позициях записать 1 и на установку 1 и на установку 0

    • DiMoon пишет:

      Можно и BBR, разницы ни какой нет. Можно использовать и ODR, но в этом случае нужно выполнять операцию типа Чтение-Модификация-Запись, а для BSRR и BBR только запись — это быстрее и нет возможности возникновения нарушения атомарности операции

    • DiMoon пишет:

      Что будет, если в BSRR записать единицы на установку и сброс одного и того же пина GPIO я без понятия, надо попробовать)) В документации такого вроде не попадалось

  2. andrej пишет:

    Здравствуйте. у меня вопрос — в проекте для задержки между вкл. и выкл. светодиода используется цикл for.а как обстоят дела в стм32 насчет служебных ф-ий типа Delay_ms() как в GCC для 8-ми битных АВРок?

    • DiMoon пишет:

      Сам использую компилятор от IAR, насколько знаю, для ARM-ов ни чего подобного нет, хотя для тех же AVR-ок есть функция __delay_cycles(). В реальных проектах если надо генерить сигнал с периодом больше 1ms и с не очень большой точностью поддержания периода, то реализую это на программных таймерах и конечных автоматах, если периоды меньше и/или нужна большая точность — то аппаратные таймеры. Если же нужно выдать короткий управляющий импульс для какой-то микры на плате — то использую задержку на for, что-то типа for(i=0; i<5; i++) {asm("nop");}, asm("nop") для того, чтоб оптимизатор не выкинул пустой цикл.

      • Den пишет:

        Нашел на просторах инета такой интересный код

        /*   http://ad-res.ru/controllers/oscillograf.php   */
        
        #include "stm32f10x_tim.h"
        
        #define    DWT_CYCCNT    *(volatile unsigned long *)0xE0001004
        #define    DWT_CONTROL   *(volatile unsigned long *)0xE0001000
        #define    SCB_DEMCR     *(volatile unsigned long *)0xE000EDFC
        
        
        void Delay_Init(void)
        {
            //разрешаем использовать счётчик
            SCB_DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
            //обнуляем значение счётного регистра
        	DWT_CYCCNT  = 0;
            //запускаем счётчик
        	DWT_CONTROL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk; 
        }
        
        
        
        static __inline uint32_t delta(uint32_t t0, uint32_t t1)
        {
            return (t1 - t0); 
        }
        
        
        void delay_us(uint32_t us)
        {
              uint32_t t0 =  DWT->CYCCNT;
              uint32_t us_count_tic =  us * (SystemCoreClock/1000000);
              while (delta(t0, DWT->CYCCNT) < us_count_tic) ;
        }
        
        void delay_ms(uint16_t mSecs) {
        	delay_us(mSecs * 1000);
        }
        

        Никаких таймеров, все быстро и компактно. Только у меня в include надо core_cm3.h вместо stm32f10x_tim.h. Использую STM32CubeIDE

        • Den пишет:

          и функцию delta желательно переписать с учетом переполнения счетчика, чтобы не получить непонятные глюки на граничных значениях

          static __inline uint32_t delta(uint32_t before, uint32_t now)
          {
            return (now >= before) ? (now - before) : (UINT32_MAX - before + now);
          }
          
  3. andrej пишет:

    Здравствуйте. еще вопросик — например я затактировался от HSE через PLL x9. в итоге частота 72 Мгц. Далее например подключаю GPIOB : RCC->APB2ENR|=RCC_APB2ENR_IOPBEN; .Но ведь выход порта В я могу настроить только на макс. 50Мгц , Значит ли это что и делитель АРВ2 в этом случае настроить как минимум на HCLK/2 поскольку частота на этой шине 72 Мгц?

    • DiMoon пишет:

      То, что настраивается в регистрах GPIO как максимальная скорость работы, как ни странно, не имеет ни какого отношения к тактированию. Этими битами настраивается максимальный потребляемый ток данного пина. Пример: если настроить пин на максимальную частоту 2 МГц, но при этом подать 72 МГц, то сигнал на этом пине будет больше похож на синус, чем на меандр. Если же настроить на 50 МГц, то в этом случае на выходе будет уже что-то более-менее похожее на меандр

      • Alex пишет:

        Где-то обсуждали (ссылаясь на доки), что частота переключения пинов в STMках отражает на самом деле скорость нарастания/спада фронта, а значение частоты — это максимальная частота, при которой сумма времени нарастания и спада не более двух третей от стабильного уровня импульса. Быстрое переключение выводов может оказывать электромагнитное влияние на работу самого микроконтроллера. Поэтому, если нет необходимости в высоких частотах, предлагается устанавливать опцию более низкой частоты (т.е. более медленные изменения уровня сиглала на ножках) в целях более высокой помехоустойчивости. При этом, если повышенная частота нужна, то такая опция такая есть.

  4. Den пишет:

    Оставлю это здесь в качестве напоминалки. ))
    Понадобилось организовать параллельный интерфейс между двумя МК — одним махом байт передавать без последовательных заморочек.
    Самое быстрое решение — BSRR. Готовим маску и засылаем его туда.
    Пример — грузим байт в порт А биты с 0 по 7:
    uint8_t data = 0xAA;
    uint32t mask = ((data) | (~data<BSRR = mask;

    Пример — грузим байт туда же, но в биты 4-11, поскольку первые четыре заняты под АЦП
    uint8_t data = 0xAA;
    uint32t mask = ((data<<4) | (~data<BSRR = mask;

    В принципе, никто не мешает сделать так:
    mask=0;
    if(data&0x01) mask|=GPIO_BSRR_BS4; else mask|=GPIO_BSRR_BR4;
    if(data&0x02) mask|=GPIO_BSRR_BS5; else mask|=GPIO_BSRR_BR5;
    if(data&0x04) mask|=GPIO_BSRR_BS6; else mask|=GPIO_BSRR_BR6;
    if(data&0x08) mask|=GPIO_BSRR_BS7; else mask|=GPIO_BSRR_BR7;
    if(data&0x10) mask|=GPIO_BSRR_BS8; else mask|=GPIO_BSRR_BR8;
    if(data&0x20) mask|=GPIO_BSRR_BS9; else mask|=GPIO_BSRR_BR9;
    if(data&0x40) mask|=GPIO_BSRR_BS10; else mask|=GPIO_BSRR_BR10;
    if(data&0x80) mask|=GPIO_BSRR_BS11; else mask|=GPIO_BSRR_BR11;
    GPIOA->BSRR=mask;

    Если бы не два но:
    1. Скорость выполнения — первый вариант выполняется 31 тик процессора, второй — 146 — первый в четыре раза быстрее
    2. Размер кода (неоптимизированного) 36 байт и 328 — в 9 раз меньше

  5. Den пишет:

    Пример 1.

    mask = ((data) | (~data<<16))&0xFF00FF;
    GPIOA->BSRR = mask;
    

    Пример 2.

    mask = ((data<<4) | (~data<<20))&0xFF00FF0;
    GPIOA->BSRR = mask;
    
  6. Denis пишет:

    Здравствуйте!
    Написал программку для опроса 2 датчиков и 1 кнопки.
    PB11 — термодатчик DS18B20
    PB12 — датчик температуры и влажности DHT22
    PB3 — кнопка
    Если помимо опроса датчиков идёт опрос кнопки, то датчик влажности показывает влажность 0, температуру при этом показывает верно. А если закомментировать опрос кнопки, то влажность отображается корректно.
    Почему такая проблема ? Что я делаю не так ?

  7. Дмитрий пишет:

    Здраствуйте! Не получается запустить хотя б Hello word. Использовал предыдущую программу, добавил код данного урока до подключения. Строки int main() закоментировал, с ними не компилируется.

    • Дмитрий пишет:

      Проблему решил, на моей отладочной плате светодиод подключен к PC13. программу переписал все работает, спасибо за уроки!

  8. Николай пишет:

    Здравствуйте. У меня среда отладки CubeIDE. Столкнулся с проблемой. Купленная ранее (в 2019) Blue Pill переходит в отладку со стандартным ST-Link GBD server. А вроде бы такая же Blue Pill, но купленная в 2020 году не переходит в режим отладки с ошибкой, что мк не опознан. При использовании ST-Link GBD OpenOCD получаю сообщение что сервер ждет код ядра STM32VL_CORE_ID 0x1ba01477, а получает STM32L_CORE_ID 0x2ba01477. Не подскажете где можно найти описание этих ядер и понять в чем разница между ними? На ST-Link Utility обе таблетки программируются без ошибок. В интернете по кодам ядер инфы не нашел. Может плохо искал. Помогите разобраться в этом вопросе.

    • DiMoon пишет:

      С КубIDE не знаком, могу только предположить, что на отладочной плате микроконтроллер является китайской копией, и в IDE что-то происходит «не туда»

  9. Николай пишет:

    Вопрс?
    GPIOB->BSRR = GPIO_BSRR_BR9; // ((uint32_t)0x02000000)
    GPIOB->BSRR = GPIO_BSRR_BS9;
    // ((uint32_t)0x00000200)

    GPIOB->BRR = GPIO_BRR_BR9;
    // ((uint16_t)0x0200)
    GPIOB->BRR = GPIO_BSRR_BS9;
    // ((uint32_t)0x00000200)

    GPIOB->BSRR = (1 <BSRR &= ~GPIO_ODR_ODR9; // ((uint16_t)0x0200)
    Чем лучше пользоваться выставлять 0 или 1 ????
    (GPIOB->ODR ) медленно, и боится прерываний

    BSRR = BSRR BS
    BSRR = BSRR BR
    BRR = BSRR BS
    BRR = BRR BR
    Так как правильно ??? Ломаю голову

  10. Николай пишет:

    Разобрался
    BSRR — BR — 0 на выводе
    BSRR — BS — 1 на выводе
    —————————————
    BRR — (только BR) 1 на выводе
    —————————————
    ODR — 0.7 мГц ногодрыг (пока прочитает — запишет — понятно) но ???
    BSRR — BS — 1 на выводе 1,38 мГц ногодрыг
    BRR — BR — 1 на выводе 1,7 мГц ногодрыг
    почему??

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *